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Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 29 Aug 2020 12:29 #1

  • sunbeam
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Hallo,

wie in einem anderen Thread versprochen, erfolgt hier die Beschreibung, wie ich die Umschaltung zwischen "Dämpfung" und "Heading Hold" ("HH") realisiert habe, sofern kein Knüppel der drei Achsen bewegt wird. Also: Steuere ich Höhe, Seite oder Quer, dann soll "Dämpfung" aktiviert sein; befinden sich alle Knüppel in Neutralposition, soll "HH" wirken.

Die Basis der Lösung stammt nicht von mir, sondern aus einem anderen Thread bzw. einem englischen YouTube-Video. Ich habe diese Lösung nur insofern weiterentwickelt, als dass ich mittels eine 3-Pos-Schalter auch den normalen Dämpfungsmodus sowie einen dritten Modus (bei mir "Horizont") schalten kann.

Vorgehen:

(1) Logische Schalter

Zuerst benötigen wir zwei kaskadierenden logische Schalter, welche die Knüppelbewegungen abfragen. Sie sind also aktiv, sobald eine der drei Achsen bewegt wird. Der erste logische Schalter fragt den Betrag des Knüppelausschlags ab und prüft, ob er größer als 3% ist. Der Betrag deshalb, weil es für die Abfrage egal ist, ob sich der Knüppel ins Positive oder Negative bewegt; die Bewegung selbst ist entscheidend. Und 3%, weil kleinere Werte i.d.R. zu empfindlich sind.





Der dritte logische Schalter ist erforderlich, um das Ein- und Ausschalten der Funktion zu realisieren. Bisher schalten die beiden logischen Schalter "ein", wenn ich einen Knüppel bewege. Diese Funktionalität benötigen wir zum automatischen Umschalten zwischen "HH" und "Dämpfung". Mit Hilfe des dritten logischen Schalters gelingt es aber nunmehr auch, "Dämpfung" permanent einzuschalten, egal ob ich die Knüppel bewege oder nicht. Er wird wie folgt eingestellt:



Somit haben wir erreicht, dass ich im Assist entweder permanent den "Dämpfungsmodus" anschalten kann oder den "HH-Modus", der aber nur so lange eingeschaltet ist, wie kein Knüppel bewegt wird; bei Knüppelbewegung wird zurück auf "Dämpfung" geschaltet.
Mit anderen Worten bewegen wir uns momentan zwischen den beiden Schaltzuständen "+100" und "-100". Für zwei Kreiselmodi auf einem 2-Pos-Schalter reicht das. Mein Ziel war es aber, einen dritten Modus auf einem 3-Pos-Schalter zu integrieren.

(2) Funktionskurve

Hierzu weisen wir als erstes der angelegten Funktion zur Modus-Umschaltung (bei mir "AssistModus") den eben definierten logischen Schalter L3 zu.



Wie schon angesprochen schalten wir momentan zwischen "+100" und "-100" hin und her. Möchte ich aber drei Schaltzustände ansprechen, muss ich irgendwie die "0" als Schaltzustand integrieren. Dies gelingt mit Hilfe der Funktionskurven: Für die Funktion "AssistModus" wird der Kurventyp "+positiv" eingestellt. Damit gelingt es, dass wir mit den beiden Schalterstellungen nunmehr zwischen "+100" und "0" hin und her schalten - die noch fehlende "-100" sprechen wir auf einem anderen Weg an, der im Folgenden beschrieben wird.



(3) Mischer

Die dritte Schalterposition, also die "-100" wird über einen Mischer angesprochen. Dabei machen wir es uns zu Nutze, dass ein Mischer mit einem Masterwert von "-100" und einer um 100% nach oben verschobenen Standardkurve bei Jeti immer (!) "-100" ausgibt. Folglich legen wir einen Selbstmischer "AssistModus auf AssistModus" an, weisen ihm den Masterwert von "-100" zu und verschieben die Standardkurve um 100% nach oben. Als Aktivierungsschalter für den Mischer wählen wir die noch unbelegte Schalterposition des bisher verwendeten 3-Pos-Schalters.




Jetzt haben wir erreicht, das wir mit dem 3-Pos-Schalter in der ersten Schalterstellung permanent "+100" ausgeben. In der zweiten Schalterstellung wird "0" ausgegeben, solange sich keine Knüppel bewegen, ansonsten erfolgt wiederum die Ausgabe von "+100". In der dritten Schalterstellung wird immer "-100" ausgegeben, egal in welcher Position sich die Knüppel befinden.

(4) Einstellungen im Assist

Jetzt muss ich nur noch diesen drei Schalterstellungen die von mir gewünschten Kreiselmodi im Assist zuweisen. Bei mir sind es "Dämpfung" bei "+100", "HH" bei "0" und "Horizont" bei "-100".

Viele Grüße
Kai
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Letzte Änderung: von sunbeam.

Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 29 Aug 2020 12:47 #2

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ganz grosses kino, merci kai

gruss
guido
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Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 30 Aug 2020 17:46 #3

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Hallo Kai,

super gemacht. Auf jeden Fall lässt sich damit auch im HH Problemlos fliegen oder besser steuern, landen und auch starten.
Insbesondere wirkt sich das SR beim Start im HH Modus wesentlich besser auf die Richtungsstabilität aus. Der Start verläuft wie an der Schnur gezogen.
Auf Grund der neuen log. Schaltfunktionen, kommt man auch mit weniger log. Schaltern, im Gegensatz zu mir, aus. Das werde ich mal ändern.

Tschüß
Knut
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Letzte Änderung: von Knut.

Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 31 Aug 2020 13:08 #4

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Hallo Knut,

gestartet und gelandete bin ich in dem "Modus" noch nicht. Aber wenn du damit gute Erfahrungen gemacht hast, dann freut mich das zu hören!

Viele Grüße
Kai

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Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 31 Aug 2020 15:03 #5

  • Knut
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Hallo Kai,

Diese automatische Umschaltung auf Dämpfung kannte ich ja vom Guardian bereits. Dort bin ich prinzipiell nur mit HH geflogen, gestartet und gelandet, d.h. wenn der Kreisel eingeschaltet war. Die Höhe hatte ich dort aber auch nicht drin.
Die habe ich nun beim Assist im HH Modus ebenfalls deaktiviert. Zum fliegen mit dem Schlepper brauche ich das nicht und außerdem starte ich beim Zweibein mit gezogen HR, d.h. der Kreisel würde in diesem Moment nicht auf HH arbeiten, was aber für das SR wichtig ist.
Nur mit einer Abschaltung oder eben Umschaltung auf Dämpfung, ist ein Gefahrenloses Starten, Landen und Fliegen überhaupt möglich. Fliegen geht natürlich auch ohne, nur muss man sich schon gewaltig umgewöhnen.
Und eben diese Art der Deaktivierung/Umschaltung des HH habe andere Kreiselsysteme von Haus aus. Bei Jeti machen wir das eben über Umwege. Am Ende ist es aber nichts anderes und funktioniert.
Auf jeden Fall ein Gewinn und Erweiterung des Assist in seiner Funktion.


Tschüß
Knut
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Letzte Änderung: von Knut.

Umschaltung zwischen Dämpfung und Heading Hold (HH) bei Inaktivität der Knüppel 01 Sep 2020 07:24 #6

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Hallo Knut,

ok, vielen Dank für die Hinweise! Das mit dem Deaktivieren von Höhe ist ein guter Tipp, ich werde mal die Haken rausnehmen und probieren, ob ich im Flug Unterschiede feststellen. Wenn nicht, dann wäre es für Start und Landung in der Tat optimal.

Viele Grüße, Kai

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